Betaflight чи Ardupilot: у чому різниця і що обрати

Серед пілотів і виробників дронів досі живе міф: якщо Ardupilot складніший у налаштуванні, значить, він кращий. Насправді це дві прошивки, створені під різні задачі.

Betaflight: створений для ручного польоту

Betaflight з самого початку розроблявся для FPV, тобто для швидкого й точного польоту під повним контролем пілота. Його переваги:

• Маневреність і динаміка. Дрон миттєво реагує на стіки й зберігає керованість на високій швидкості.
• Чистий і плавний політ. Добре налаштований дрон летить стабільно, без розгойдувань.
• Просте налаштування. Зрозумілий конфігуратор, готові пресети, швидке налаштування фільтрів і PID.
• Просте керування. Більшість FPV-пілотів навчалися саме на Betaflight.

Ardupilot: створений для автономності

Ardupilot — повноцінний автопілот. Його головна сила не в ручному пілотуванні, а у виконанні польотних місій в автоматичному режимі. Але за це доводиться платити:

• Чутливість до вібрацій. Те, що Betaflight відфільтрує непомітно, тут може зіпсувати оцінку положення дрона.
• Примхливий фільтр Калмана (EKF). Автопілот поєднує дані всіх датчиків, і коли вони неточні або суперечать одне одному, дрон може поводитися непередбачувано.
• Чутливість до датчиків. Від якості, розташування та калібрування барометра й магнітометра напряму залежить стабільність польоту.
• Вимогливість до PID і фільтрації. Навіть після AutoTune налаштування часто доводиться доводити вручну.
• Гірша якість ручного польоту. Навіть ретельно налаштований дрон рідко досягає тієї ж чистоти й маневреності, що на Betaflight.

Тобто складність Ardupilot — не ознака кращої якості, а ціна за можливість автономного польоту.

Модулі ЗІР під кожну платформу

• ZIR AI та ZIR Base під Betaflight — модулі донаведення. Пілот виводить дрон у район цілі, а система захоплює ціль і доводить дрон до неї в автоматичному режимі. Режим «Круїз» допомагає пройти зону дії РЕБ. Модулі сумісні з Betaflight 4.4.3–4.5.x, MILBETA та MILELRS і налаштовуються через простий веб-інтерфейс.
• ZIR AI під Ardupilot — подвійний модуль: донаведення плюс оптична навігація. В умовах подавлення GPS окрема камера оптичної навігації дозволяє виконувати місію, орієнтуючись за зображенням, а донаведення забезпечує точне ураження в кінці маршруту.

Що обрати

• Betaflight з модулем донаведення, якщо дроном керує пілот і важливі маневреність, стабільність і швидке налаштування.
• Ardupilot з подвійним модулем, якщо потрібен автоматичний політ за місією без GPS і донаведення на ціль.

Правильне питання не «яка прошивка краща», а «яку задачу має виконати дрон».

Маєте питання щодо вибору? Напишіть нам, і ми допоможемо визначитися.